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Posts for the month of February 2013

Tests de la turbine pour tir balistique

Bonjour à tous,

Ce week-end nous avons entre autre testé notre solution méca pour l'envoi des cerises sur le gateau.

Premier constat : sans la mousse ça rebondit vraiment partout ! (ca nous a au moins permis de faire la poussière sous les tables lorsqu'on allait chercher les balles)

Deuxieme constat (plus technique) : pour avoir de la précision, il faut absolument un canon ajusté (ie, de diamètre interne très proche du diamètre de la balle de ping-pong soit 40mm) En effet, sans cela la balle "flotte" dans le canon et sa direction en sortie de tuyere n'est pas constante.

Troisième constat : comme le montre la vidéo suivante il y a de sacrées perturbation en sortie de canon. Nous n'avons pas encore réussit a évaluer son impact sur la précision du tir.

Perturbation en sortie de canon :

http://www.youtube.com/watch?v=-yjDAWRDifU

Tir balistique en cloche (mono balle) :

http://www.youtube.com/watch?v=SA0xngbUx4A

Tir balistique en cloche (mutli balles) :

http://www.youtube.com/watch?v=jSnICyBMgCQ

Tir balistique tendu (multi balles) :

http://www.youtube.com/watch?v=07w5JDqR_wE

Démontage de Guybrush Threepwood

Hello,

Comme chaque années, un nouveau robot naît au sein d'APBTeam. Mais que devient celui de l'année précédente ? Nous allons voir que nos mécaniciens sont en réalité des sages femmes avec un certain penchant pour Frankenstein.

Tout comme le gâteau de la reine Élisabeth, nous réutilisons des composants de l'ancien robot pour construire le nouveau. La plupart des composants électroniques et mécaniques (du moins ceux qui ne sont pas trop spécifiques à l'année passée) sont retirés de l'ancien.

Guybrush Threepwood le robot APBTeam 2012 en avait dans les tripes et était remplis de pneumatique, de compresseurs, d'électro-vannes, de pistons, de régulateurs, d'électronique, d'acier, de moteurs électriques, d’interrupteurs, de capteurs, de câbles, de tuyaux, de vis et d'écrous. La modélisation des pièces mécaniques sur ordinateur permet de se rendre compte du volume pris par chaque pièces mais le volume pris par les câbles électriques et tuyaux pneumatiques n'est pas du tout négligeables !

Comme on peut le voir dans un précédente vidéo, Guybrush était bien plein malgré son stockage interne des éléments:

Le week-end dernier, le démontage de Guybrush a eu lieu... L'opération a durée un peu moins de 8 heures dont voici quelques photos:

Guybrush complètement démonté (cliquez sur l'image pour voir en plus grand):

  1. cartes électroniques
  2. base roulante
  3. rails sur roulement à bille
  4. batteries
  5. beaucoup de vis, de tuyaux et de câbles
  6. un des pistons de la pince à CD
  7. un des pistons de la pince tournante
  8. squelette de la pince tournante avec son support moteur
  9. porte arrière
  10. squelette de Guybrush
  11. électrovannes
  12. capteurs ultrasons (noires et blancs)
  13. capteurs de proximité (bleu et orange)

Un aperçu de 75% vis et écrous utilisées. Note: chaque vis ou écrous peut mettre une petite dizaine de minutes a être assemblée selon la difficulté d'accès.

Une des vis les plus étranges rencontrées : sa tête a été mise au carré pour pouvoir la serrer à la pince et a été taillée en pointe.

À notre bonne surprise, les matériaux et composants mécaniques subissant le plus de travail ont bien tenus la rude épreuve de la coupe! Les pistons sont en bon état, le "charbon" qui a servit de contact-relais dans la pince tournante est encore en pleine forme et les rails sur roulement a bille de la pince frontale sont prêts à être réutilisées.

Guybrush est démonté mais la réalisation du robot 2013 a commencé ! Son nom sera prochainement dévoilé.

Pour le prochain démontage de robot, nous détaillerons plus le démontage en photos et détails croustillants.

  • Posted: 2013-02-22 11:16 (Updated: 2014-01-01 15:14)
  • Author: jutteau
  • Categories: 2013
  • Comments (0)

Bilan de mi-parcours

Hello ! Après quelques semaines sans nouvelle voici un bref article sur notre situation à deux mois de la Coupe de Belgique !

Mécanique

A l'instar des années précédentes, nous nous concentrons à la fabrication d'un unique robot effectuant le maximum des actions que nous pouvons faire tenir dans le périmètre alloué. Cette année nous nous sommes lancé un sacré défi, de tout faire tenir dans un périmètre encore plus petit !

La réalisation n'ayant pas encore commencé, voici un petit teaser avec trois screenshot issue de notre modélisation.

A chaque couleur vous pouvez y retrouver les principaux actionneurs nécessaires pour réaliser différentes actions.

  • en rouge la préhension et la construction des tours de verres
  • en vert l'avalage des cerises
  • en turquoise le canon permettant d'envoyer les cerises sur le gâteau

Electronique

Cette année nous avons développé trois nouvelles cartes :

  • io-hub-stm32 (carte contenant l'IA et la connexion zigbee)
  • lol-v2 (carte balise externe)
  • dongle-zigbit (dongle USB pour communication sans fil en zigbee)

Les schémas étant validés depuis quelques semaines, nous avons recu nos PCB fabriqués par notre partenaire Dipôle-Electronique. Il ne reste plus qu'à les cabler, ce qui devrait être fait le week-end prochain à l'occasion de notre deuxième week-end robotique !


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