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Posts by author Florent Duchon

Tir Balistique : Premiers tests avec le turbine + canon embarqué

Hello !

Ce week-end nous avons pu tester le tir balistique embarqué dans le robot. Pour un premier jet sans trop de réglages, la cadence est d'environ deux balles par secondes avec un taux de réussite variant entre 70% et 80%.

Quelques illustrations :

http://www.youtube.com/watch?v=GQN9kHVVmOg

http://www.youtube.com/watch?v=CCXGim3kKdQ

http://www.youtube.com/watch?v=5plyhOaS-rM

Avancement Elec

La méca avance, mais l'électronique aussi !

Depuis deux semaines nous nous activons à câbler et tester les nouvelles cartes de cette année !

Au menu, la nouvelle carte io-hub-stm32 composée d'un STM32 (arm) de chez STMicroelectronics ainsi que d'un zigbit de chez Atmel :

La nouvelle version de la carte des balises externe est aussi finalisée et validée !

As usual, les cartes étant open sources, vous retrouverez tous les détails sur notre git public : http://apbteam.org/wiki/Sources

Avancement méca : Fixation benne + verrins

Hello,

Quelques photos en vrac de l'avancement méca:

1/ Fixation de la benne pour les balles de ping pong

2/ Fixation de la pince latérale (bougies)

3/ Fixation de la pince dorsale (assiettes)

Premiers éléments mécaniques

Hello,

Voici deux petites vidéos issues de l'avancement de ce week-end

Ci-dessous une vue rotative du cadre en acier du robot. Il servira de support pour la plupart des éléments.

http://www.youtube.com/watch?v=sPx6n5DC-9w

En voici le bras dépliant qui servira à enfoncer les balles de tennis:

http://www.youtube.com/watch?v=le4PQlbgDvw

Secrets de fabrication

Bonjour à tous,

A l'APBTeam, ce que nous aimons surtout faire chaque année, c'est des mignons petits robots en acier avec de jolis bruits de cliquetis qui généralement ne laissent pas indifférent notre public.

Evidemment, ce matériau ne se travaille pas comme de l'alu, du bois ou du carton et nécessite un outillage très adapté.

Comme vous pouvez le voir sur les vidéos suivantes, les principaux accessoires de nos deux mécanos, Fred et Marcel (on cherche toujours un Jamy ;-) sont le poste à souder à l'arc et la meule.

En voici une petite démo :

Soudure à l'arc :

http://www.youtube.com/watch?v=xhmGZuKQL3A

Lissage de la soudure à la meule :

http://www.youtube.com/watch?v=MwSI7cv-ZsQ

Tests de la turbine pour tir balistique

Bonjour à tous,

Ce week-end nous avons entre autre testé notre solution méca pour l'envoi des cerises sur le gateau.

Premier constat : sans la mousse ça rebondit vraiment partout ! (ca nous a au moins permis de faire la poussière sous les tables lorsqu'on allait chercher les balles)

Deuxieme constat (plus technique) : pour avoir de la précision, il faut absolument un canon ajusté (ie, de diamètre interne très proche du diamètre de la balle de ping-pong soit 40mm) En effet, sans cela la balle "flotte" dans le canon et sa direction en sortie de tuyere n'est pas constante.

Troisième constat : comme le montre la vidéo suivante il y a de sacrées perturbation en sortie de canon. Nous n'avons pas encore réussit a évaluer son impact sur la précision du tir.

Perturbation en sortie de canon :

http://www.youtube.com/watch?v=-yjDAWRDifU

Tir balistique en cloche (mono balle) :

http://www.youtube.com/watch?v=SA0xngbUx4A

Tir balistique en cloche (mutli balles) :

http://www.youtube.com/watch?v=jSnICyBMgCQ

Tir balistique tendu (multi balles) :

http://www.youtube.com/watch?v=07w5JDqR_wE

Bilan de mi-parcours

Hello ! Après quelques semaines sans nouvelle voici un bref article sur notre situation à deux mois de la Coupe de Belgique !

Mécanique

A l'instar des années précédentes, nous nous concentrons à la fabrication d'un unique robot effectuant le maximum des actions que nous pouvons faire tenir dans le périmètre alloué. Cette année nous nous sommes lancé un sacré défi, de tout faire tenir dans un périmètre encore plus petit !

La réalisation n'ayant pas encore commencé, voici un petit teaser avec trois screenshot issue de notre modélisation.

A chaque couleur vous pouvez y retrouver les principaux actionneurs nécessaires pour réaliser différentes actions.

  • en rouge la préhension et la construction des tours de verres
  • en vert l'avalage des cerises
  • en turquoise le canon permettant d'envoyer les cerises sur le gâteau

Electronique

Cette année nous avons développé trois nouvelles cartes :

  • io-hub-stm32 (carte contenant l'IA et la connexion zigbee)
  • lol-v2 (carte balise externe)
  • dongle-zigbit (dongle USB pour communication sans fil en zigbee)

Les schémas étant validés depuis quelques semaines, nous avons recu nos PCB fabriqués par notre partenaire Dipôle-Electronique. Il ne reste plus qu'à les cabler, ce qui devrait être fait le week-end prochain à l'occasion de notre deuxième week-end robotique !

Pour la fabrication PCB : Dipole nous sponsorise !

Logo Dipole

Pour cette nouvelle année Robotique, l'APBTeam est heureuse d'accueillir un nouveau sponsor émergeant dans le domaine de la production de PCB : Dipole-Electronique.

Ce bureau d'étude parisien, spécialisé dans la conception et la fabrication de PCB, propose à quiconque (professionels - association - particuliers) la production de cartes électroniques aux meilleurs prix, tout en respectant des délais imbattables en France (fabrication en 5 jours, livraison en 24H !). Pour les connaisseurs, il s'agit d'une très bonne alternative à Olimex qui, depuis quelques semaines, a suspendu toutes ses activités de prototypage rapide PCB.

Au delà de la fabrication de carte électroniques, besoin essentiel pour toute équipe de robotique, Dipole Electronique entretient avec ses collaborateur un réel lien professionnel et de confiance, et ce, sans négliger certains impacts connexes au métier de production : empreinte carbone, développement durable...

Pour l'APBTeam, cela rejoint la philosophie de l'association et légitime encore plus ce nouveau partenariat.

Si vous désirez davantage d'informations sur les offres proposées par Dipole Electroniques, n'hésitez pas à vous rendre sur leur site internet : http://www.dipole-electronique.fr

C'est fini (enfin presque)

Bonjour à tous,

Et voila, la coupe de France de Robotique 2012 est terminée ... Nous finissons 22ème au classement général avec surprise de taille : pour la troisième fois consécutive nous avons reçu le prix du Jury pour récompenser l'originalité de la solution mécanique choisie. Encore plus grande surprise, cette année le prix du Jury nous ouvre les portes de la coupe d'Europe (Eurobot) qui se déroule aujourd'hui, toujours à la Ferté Bernard.

Nous jouerons donc 5 match de qualification ce matin contre diverses équipes étrangères et tenterons de nous qualifier pour les phases finales qui se déroulerons cet après-midi.

Tentative d'homologation. Acte II.

Bonjour,

Après deux jours de réglages méca et soft et à moins de 24H du début de la coupe 2012, voici la vidéo d'homologation de Guybrush :

Nous partons donc davantage confiant à la Ferté Bernard où nous vous y retrouverons demain.

http://www.youtube.com/watch?v=v-8bTHSHwJU

Bonne nuit à toutes les équipes !

Tentative d'homologation. Acte I.

Bonjour à tous,

Ce week-end l'équipe AIR ISEP nous a chaleureusement accueillie dans leurs locaux afin de tester Guybrush (notre robot) sur une vraie table en conditions réelles.

Voici une première vidéo de tentative d'homologation :

http://www.youtube.com/watch?v=Mc9Yb0WEQ9c

Comme vous pouvez le constater cela n'est pas très concluant et nous avions fortement sur-estimé la résistance des CD (ainsi que des totems ;))

Bref, comme on dit, sans maîtrise la puissance n'est rien... on a donc encore quelques jours, heures pour régler le bouzin =)

A bientôt

Merci à La Poutre, Micka, Glas10 et toute l'AIR ISEP !!

PS : aucun CD n'a été maltraité durant ce week-end.

Tests Automatiques

Bonjour,

Suite aux résultats en mode semi-manuel concluants du week-end dernier voici la version (pratiquement) full automatique =)

Tests de prise de CD par la pince du bas :

http://www.youtube.com/watch?v=tOZqyzApzeM

Séquence de prise de CD sur totem :

http://www.youtube.com/watch?v=DfxSEzVsRIQ

Enjoy et bon courage aux dernières équipes qui comme nous mettent la patate dans la dernière ligne droite !

Avancement à un mois de la coupe

Bonjour à tous,

Ce week-end nous avons testé les verins avec les électrovannes et un début de soft. Voici le résultat en vidéo et en image :

Test pneumatique pince basse :

http://www.youtube.com/watch?v=_9GYTpgEM5Y

Test pneumatique pince lingot :

http://www.youtube.com/watch?v=0RkRSyciviY

Essais soft des mouvements de la pince du haut :

http://www.youtube.com/watch?v=ZhgjCF9ERtw

Quelques images :

Du coté des balises, le codeur rotatif permettant de mesurer l'angle du laser a été fixé et validé. Cela devrait considérablement améliorer la précision des algo de calcul de positionnement :

http://www.youtube.com/watch?v=G-9uUis25pY

Video Test pneumatiques pinces haute + porte

Coucou,

Voici les premières vidéos de test après réception des derniers éléments pneumatiques (merci PNEUMAX !).

Ouverture & fermeture de la porte arrière :

http://www.youtube.com/watch?v=U-qnWj9Q5qQ

Déploiement pince haute :

http://www.youtube.com/watch?v=uQhljhBuDDk

Cela annonce un week-end riche en résultats =)

Fixation pince inférieure + avancement balises

Et un petit week-end productif pour le premier avril !

Pas encore de tests réels depuis l'arrivée de la pompe pneumatique (il nous manque encore quelques éléments) mais le plus gros de la méca des pinces est finalisé avec l'arrivée du "tambour" inférieur !

Depuis, Guybrush (notre robot) ressemble de plus en plus à une moissonneuse batteuse pour piècettes !

Du coté Balises, la méca avance aussi afin d'améliorer le système de l'année passée : roue codeuse pour la mesure d'angle et nouvelle gestion de l'assiette (planéité) du capteur laser.

Prochaine étape : Tests pneumatiques !

La pompe est arrivée + Fixation de la pince supérieure

On vous l'avait annoncé... La pince supérieure réalisée par Marcel (qui préfère prendre la pause plutôt que de couper droit ;) a été montée. Cette pince servira entre autre a attraper les lingots sur les totems

Voici la pompe qui commandera tout le bousin pneumatique :

Pour les piécettes au sol, il faudra attendre encore quelques jours avant de voir la pince rotative qui les gèrera, mais voici un avant-gout :

Philiiip' au petit matin :

Chassis moteur posé!

La pose du châssis moteur est terminée ! Prochaine étape ... les pinces

Avancement : Prise d'objets

Et une petite animation pour la route !

Premiers tests fonctionnels de la pince !

Bonjour à tous,

Comme vous pouvez le voir, il n'y a pas eu beaucoup de news ces derniers temps mais cela était pour une bonne raison ! nous attendions de pouvoir vous montrer les premiers tests fonctionnels et asservis de notre chere pince !

Sans plus attendre voici les premiers résultats :

La Pince

Bonjour à toutes et à tous,

voici quelques images de la pince, pièce maîtresse du robot qui servira à diriger les palets dans le robot. Comme d'habitude, acier et moteurs sont les éléments de base de la méca APBTeam ;-)

Week end robot !

Hello tout le monde,

A J-58 de la coupe, l'APBTeam reprend du service ! En effet, après un week-end productif, la structure en acier du robot 2011 a enfin prit forme sous une pluie d'étincelles.

Coté élec, carte alim et carte balises ont été reçues, câblées et commencent à fonctionner petit à petit (surtout les chenillards)

Aussi, nous tenons à remercier une nouvelle fois notre partenaire CADELEC, qui, pour la seconde année consécutive nous soutient et nous accueille chaleureusement dans ses locaux. Sans lui, rien de tout cela ne serait possible (ou difficilement ;)

Bref, voici quelques photos pour illustrer tout cela:

S-3 semaines !

Bonjour !

En ce dimanche ensoleillé, voici une petite mise à jour du blog et de l'avancement du robot. Après quelques nuits (blanches) et soirées une grande étape fut franchie cette nuit : l'installation et la validation de notre solution de ramassage qui semble tenir la route ! Comme vous pouvez le voir sur les vidéos, rien ne semble pouvoir résister à notre pince.... pour le moment...

Aussi, nous tenons également à remercier la société CADELEC, qui depuis une semaine, nous ouvre ses portes et nous permet de travailler dans leur locaux. Cela n'aurait pas été possible sans le soutien de notre sponsor ELSYS-Design.

Merci donc à eux deux !!

L'équipe APBTeam.

PHOTOS :

Vidéos :

Précoupe

Le week-end du 10 au 11 avril, s'est déroulée la précoupe de Robotique. Organisée par l'équipe Origine de l'ENSIEE, celle-ci permet à différentes équipes d'Ile de France de se retrouver pour échanger et avancer sur leur robot. Comme chaque année, l'APBteam a répondu à l'appel.

Voici quelques photos et vidéos du robot qui a effectué ses premiers tours de roues 2010 à la fin du week-end.

Réalisation de la structure du robot

Ce week-end s'est enfin achevée la réalisation de la base roulante. Celle-ci comprend donc un plancher, sur lequel est fixé le châssis moteur (pour la propulsion) et le cadre avec le support balise.

Une petite image pour se rendre compte de tout cela :

http://duchon.cc/base%20roulante_assemblee.jpg


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