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Zoom sur la méca et tir artistique

Si vous voulez voir la méca APBTeam de plus près, voici une vidéo qui vous montre tout en détails :

http://www.youtube.com/watch?v=60Q6FidEqdU

Aussi une petite vidéo sur un tir particulièrement artistique lors du dernier match de qualification :

http://www.youtube.com/watch?v=QXmSh8ho_nk

Résultats de la Coupe de Robotique 2013

La coupe vient de se terminer. Nous sommes arrivé jusqu'en huitième de finale et nous finissons à la 9ième place sur 167 robots inscrits et 146 robots homologués.

Comme notre robot n'empile pas les verres, action la plus rentable du règlement, nous ne nous attendions pas à de si bons résultats. Sur les autres actions, ouverture des cadeaux, soufflage des bougies et tir des cerises en haut du gâteau, le robot s'en est très bien sorti.

Merci beaucoup à nos sponsors sans qui nous n'aurions pas pu arriver à un robot aussi réussi !

http://www.youtube.com/watch?v=NdlRUy3LCJI

Les autres vidéos des matchs sont disponibles sur notre playlist 2013 youtube.

APBTeam en 8ièmes de finale ?

Nous venons de finir notre 5ième match avec un score de 95 points. Nous étions 9ième avant ce match, les 8ièmes de finale sont possible !

Au niveau des actions, le robot est plutôt fiable, on a même eu le luxe d'une nuit complète de sommeil avant le 5ième match. Vous trouverez les vidéos à notre retour, en attendant, n'oubliez pas la webtv : http://webtv.planete-sciences.org/

Tutoriels disponibles pour la carte d'introduction à la soudure CMS

Si vous faites partie des personnes qui sont venu souder une carte sur notre stand, voici deux tutoriels pour vous aider à les utiliser :

Si vous ne faites pas partie des heureux élus, ne vous inquiétez pas, on a prévu de renouveler l'opération cette année !

Merci encore à Elsys Design qui nous a permis de vous proposer ces cartes ! D'ailleurs, si vous cherchez du travail en électronique ou en informatique embarquée, contactez les de notre part !

Board preview

La table est prête !

Oui, enfin, la table dans le simulateur :).

La voici, la peinture est encore fraîche :

La table dans le simulateur

Vous pouvez la trouver dans nos sources ici:

host/simu/view/table_eurobot2013.py et host/simu/model/table_eurobot2013.py

Règlement d'Eurobot 2013 publié

Ça y est, c'est vraiment la rentrée, le règlement a été dévoilé cet après midi.

Cette année a l'air d'être un grand cru avec plein d'actions sympathiques à faire réaliser par les robots.

Vous pouvez accéder au règlement sur le site de Planète Sciences.

Table de jeu

  • Posted: 2012-09-29 23:14 (Updated: 2012-09-30 00:51)
  • Author: schodet
  • Categories: 2013
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Prise de décision en autonomie

Pour pouvoir s'adapter à toutes les situations, et surtout celles auxquelles on a pas pensé, le robot doit être capable de prendre des décisions stratégiques tout seul.

Chez APBTeam cela est fait par un système de score décrit ici. Chaque action possible est associée à un score et le robot choisi l'action avec le meilleur score.

Voici une simulation qui montre les scores des différentes actions au cour du match sur le terrain :

http://www.youtube.com/watch?v=mQoTP9ZrO04

Pour plus de détails, ainsi que les pointeurs vers le code source, consultez la page sur la prise de décision.

Recherche de chemins et évitement d'obstacle

Suite aux questions posées à la coupe d'Île de France et à l'article de Plastivore, voici une explication du fonctionnement de la recherche de chemins dans notre robot.

Found a path!

Allez voir l'article ici.

Page du simulateur mise à jour

Si vous voulez essayer chez vous notre robot, il suffit de suivre les instructions de la page du simulateur qui vient d'être mise à jour pour le robot 2012 !

Simulator for Eurobot 2012

Introduction à la soudure CMS, carte offerte aux participants !

Cette année, nous rééditons l'introduction à la soudure CMS sur la coupe.

La soudure CMS fait peur, pourtant, une fois qu'on y a goûté, on ne veut plus faire autre chose ! Pour vous faire découvrir cette technique, nous vous proposons de vous aider à souder une carte sur la coupe. En bonus, vous pourrez repartir avec une carte très pratique !

La carte inclut un microcontrôleur AVR programmable par USB ainsi que des connecteurs pour vos expérimentations.

Le circuit imprimé et les composants sont sponsorisés par ELSYS Design. J'en profite pour vous rappeler qu'ELSYS Design embauche (stagiaires et CDI). La société nous accompagne depuis nos débuts, et plusieurs membres en sont ou en ont été salariés. N'hésitez pas à venir nous poser des questions sur la coupe.

Board preview

Test de prise de pièce

Ce week-end, le robot a reçu son câblage définitif. Nous avons pu faire un test de prise de pièce en manuel en attendant jeudi pour le test complet automatique.

http://www.youtube.com/watch?v=82UWmmo-5N8

Mécanique en photo

Voici déjà la porte réalisée :

Ouverture de la porte

Avancement méca : pince à lingots

La pince à lingots prend forme :

Mécanique en couleur

Voici un aperçu de l'avancée des plans de la mécanique de Guybrush Threepwood, notre robot pour la coupe de 2012 :

Une pince rotative à l'avant nous permettra de ramasser tout en avançant. Une pince non encore représentée permettra de cueillir le contenu des totems.

Eurobot 2012, la table est prête

Le règlement de la coupe est sorti. Afin de ne pas prendre de retard, nous avons déjà travaillé sur le simulateur. La seule table de jeux que l'on trouve chez APBTeam est une table virtuelle, là voici :

Eurobot 2012, simulated table

Retour de coupe

Nous sommes tout juste revenus de la coupe avec un prix du jury, une cinquième place et surtout plein de bon souvenirs !

Il nous faudra quelques jours pour mettre à jour le site, n'hésitez pas à revenir nous voir.

Vous pouvez nous contactez sur notre mailing list : team à apbteam.org, ou sur IRC: chat.freenode.net, #apbteam.

Pour ceux qui ont participé à l'atelier d'initiation à la soudure CMS (vous êtes 16 !), n'hésitez pas à nous poser des questions. On vous prépare aussi un programme d'exemple.

Pour ceux qui veulent examiner les sources, le code de l'intelligence artificielle est dans digital/io-hub/src/robospierre (code spécifique à cette année) et digital/ai/src (code plus général).

Quelques nouvelles avant la coupe

Quelques vidéo du robot en cours de tests :

Déplacements aléatoires :

Construction d'une tour :

Mécanique de la pince

Les plans de la pince sont prêts. Certains détails ne sont pas représentés, mais seront peaufinés à la réalisation qui commence ce week-end !

Frédéric nous a conçu un système de serrage compact qui vaut le coup d'œil :

Pince en mouvement

Voici un aperçu global du robot avec la pince :

Aperçu du robot Aperçu du robot

LOL : Laser Opponent Location

Le système de positionnement par balise se précise !

Notre système fonctionnera par triangulation afin de connaître à tout moment la position du robot adverse.

Voici un aperçu d'une balise :

LOL, version préliminaire

Avancement Méca

Voici en exclusivité un aperçu de Robospierre, notre robot qui participera à la coupe de robotique 2011!

On peut y voir les deux emplacements de stockage des éléments de jeux à l'avant et à l'arrière, ainsi que le petit magasin sur le coté. La pince qui manipule tout ça n'est pas encore représentée.

Robospierre à poil!

  • Posted: 2011-01-24 23:11 (Updated: 2011-01-24 23:12)
  • Author: schodet
  • Categories: meca
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APBTeam 20ième, reçoit le prix du jury !

Ça y est la coupe est terminée.

Nous sommes arrivés 20 ième, avec 3250 points, sur 121 équipes homologuées, et 168 équipes inscrites.

Nous avons aussi reçu le prix du jury, pour le partage de toutes les informations, sources, et cartes électroniques du robot que nous faisons au fil de l'année.

Tout le monde

Merci à tous ceux qui nous ont aidés à arriver jusque là ! Les membres de l'équipe, les équipes AIR ISEP et Efrei Robotique, nos sponsors, Elsys DESIGN, CADELEC et FAMA, et bien sûr Planète Sciences et ses partenaires.

Nous gardons bien sûr toujours la même philosophie de partage, nous allons aussi améliorer la documentation. Plus on aura de retours, plus nous serons encouragés pour mettre à jour la documentation (et nous pourrons aussi cibler les points qui vous intéressent).

La coupe est aussi l'occasion de revoir plein de gens que nous aimons, merci d'être venus nous encourager !

Un compte rendu est en cours de rédaction.

Nouveau simulateur

Le simulateur est prêt pour accueillir les premiers tours de roue virtuels du robot :

Simulator view

Réalisation de la structure du robot

Comme nous commençons à en avoir l'habitude, nous faisons une structure mécano-soudée pour le robot. C'est très pratique, solide et peu encombrant.

Structure mécano-soudée

Encore des nouvelles de la méca

Ça avance :

Des nouvelles de la méca

Un petit aperçu de la méca du robot... qui n'a pas encore de nom, mais c'est affreux !

  • Posted: 2010-02-12 23:13 (Updated: 2010-02-14 10:24)
  • Author: schodet
  • Categories: news
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Tempête de cerveaux sur la stratégie et la mécanique

Pour ceux qui ne sont pas encore au courant, le règlement pour Eurobot 2010 est sorti.

Ça cogite dur pour essayer de trouver une solution efficace et pas trop compliquée. Nous nous orientons actuellement sur un robot équipé d'une pince qui chargerait les éléments trouvés sur la table dans un conteneur se vidant par l'arrière. Une pince d'accord, mais on a une réputation à garder alors il faut que ça aille vite :

Promis, on essaye de ne pas faire un robot de 30 kg cette année !

Là où les choses se compliquent, c'est que les éléments de jeux promettent d'être capricieux, comme le montre la page créée par l'équipe CVRA : http://site.cvra.ch/eurobot-2010/

  • Posted: 2009-11-20 00:39 (Updated: 2011-01-18 22:03)
  • Author: schodet
  • Categories: news
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Retour de la coupe

Ça y est, la coupe de France de robotique est terminée.

Notre classement à la fin du cinquième tour : 23 ième avec 85 points, ce qui ne nous permet malheureusement pas de participer aux huitièmes de finale.

Parmi les problèmes rencontrés :

  • une accélération trop forte qui passe bien sur les tables de tests, mais pas sur les tables de match ;
  • un blocage du robot, l'équipe adverse ayant appuyé sur le bouton d'arrêt d'urgence alors que son robot nous bloquait dans un coin de la table.

Nous sommes toutefois satisfaits du fonctionnement de notre robot, non seulement du coté de la mécanique qui est bien plus fiable que l'an dernier (avec l'un des robots les plus lourds de la coupe), mais aussi du coté de l'intelligence artificielle qui peut se sortir de nombreuses situations et s'adapter aux évènements du jeu. L'électronique n'a pas posé de problème, comme d'habitude maintenant.

Plus de détails bientôt, il y a des nuits de sommeil à rattraper.

Un compte rendu est en cours de rédaction.

Coupe, J-1

Départ pour la coupe demain.

En attendant, quelques vidéos :

Devant :

Et derrière :

Procédure de départ :

  • Posted: 2009-05-19 23:08 (Updated: 2009-05-19 23:19)
  • Author: schodet
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Voyage des supporter, les inscriptions sont ouvertes !

Supporteuses, supporters roboteux !

Les inscriptions sont ouvertes ! Précipitez-vous à l'adresse : http://assos.efrei.fr/robot/coupe2009 pour renseigner vos informations afin que nous gérions plus facilement nos supporters chéris.

Pour rappel, la coupe se déroulera comme le veut la tradition à la Ferté Bernard, toujours à l'ascension, soit du 20 au 24 Mai 2009. Cette année, un forfait de 15€/jour/personne a été imaginé pour permettre d'assurer à tous un excellent moment dans des conditions favorables (promis pas de plastic sausage ou autre condiments peu ragoûtants ;)

Deuxième week-end de robotique

Le deuxième week-end a eu lieu chez Marcel.

Résultats du week-end :

  • Aqua Jim a fait ses premiers tours de roues ;
  • la carte puissance a fait ses premiers signaux de fumée ;
  • les cartes de développement, version 2, sont bien avancées ;
  • Pierre nous a montré avec fierté les nouvelles fonctionnalités de sa carte d'alimentation ;
  • ainsi que des avancées sur la méca, et l'info...

Aqua Jim en vidéo :

Et en images :

Devellopment board Aqua Jim

Ouverture facile :

Ouverture... ...facile

  • Posted: 2009-03-16 23:25 (Updated: 2009-03-16 23:48)
  • Author: schodet
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Premier week end robotique

Notre premier week end robotique a eu lieu.

Au programme, une belle avancée de l'informatique, une finition de notre mascotte logo de cette année, le choix du nom du robot, une présentation des belles avancées méca, de la logistique et de la cuisine !

En informatique, Alexandre, Djérem, Nélio et Ni ont bien progressé sur le découpage du similateur, l'I2C, les traces, l'intelligence artificielle et la liste des entrées/sorties.

Marie-Eve a appris à travailler sur inkscape : notre mascotte de cette année est toujours ce joli robot cubique inventé par Ni, mais adapté à la construction de temples en milieu aquatique. Il en a vu de toutes les couleurs mais est désormais prêt à orner des T-Shirts.

Son nom fut beaucoup débattu. Nous avons finalement choisi Aqua Jim (nom sonnant western, ce qui lui a valu l'ajout d'une étoile de mer de shérif, le voilà cow-boy subaquatique).

Marcel nous a présenté un robot (presque) complètement fini ;)

Aqua-jim possède sa structure, un barillet pour les éléments de colonne, un ascenceur avec double porte qui fonctionnera au fil de pêche (vous avez dit sous marin ?). Il est bientôt prêt à rouler et ses roues codeuses sont déjà fonctionnelles.

Au niveau logistique, grâce à Fleur et Pédro, à priori, sur la coupe nous pourrons dormir et manger (ne soyez pas jaloux, tout le monde peut y arriver !).

Enfin en exclusivité et pour rester fidèles à notre logique de total partage de nos ressources, voici les recettes de cuisine du week end !

Salade de lentilles au thon

(pour jour de grosse flemme ou de temps compté)

  • une a deux (si 4 mangeurs ou +) saladières au thon toute prêtes au

choix (parisienne, western, au blé...)

  • une boîte de thon (taille selon le nombre de convives)
  • une boîte de lentilles (taille idem)
  • quelques tomates en morceaux

*variantes possibles pour remplacer les tomates ou s'y ajouter car plus il y a d'ingrédients plus c'est bon : maïs, rondelles de carottes, morceaux de pomme, morceaux de fromage...*

Tout mélanger, pas la peine d'assaisonner les saladières toutes prêtes débordent de sauce.

Dinde à l'orange

(prévoir une heure minimum pour laisser mariner)

  • une escalope de dinde par personne
  • une orange par escalope de dinde
  • une demi cuillère à soupe de sauce soja par escalope de dinde
  • sucre (facultatif et en fonction de l'acidité des oranges)
  • sel, poivre (facultatif)
  • gingembre en poudre (une petite pincée par escalope)
  • canelle (une petite pincée par escalope)
  • huile d'olive

Découper les escalopes en lanières Presser les oranges et mélanger le jus d'orange, la sauce soja, le sucre et les épices Laisser mariner au minimum une heure Faire dorer les morceaux de viande (un peu égoutés) à la poèle, avec de l'huile d'olive, 6 à 7 minutes Ajouter la sauce à l'orange et laisser réduire à moitié, sur feu doux Servir avec du riz

Gratin improvisé

  • des patates à cuire au four
  • de la viande hachée
  • un gros oignon
  • 2 à 3 tomates
  • crème fraiche
  • gruyère rapé
  • herbes de provence
  • sel, poivre
  • huile d'olive

Eplucher, laver et découper les patates en fines rondelles, les placer au fond d'un plat à gratin avec un filet d'huile d'olive et les mettre au four chaud jusqu'à ce qu'on puisse y planter un couteau facilement jusqu'au fond.

Inviter Marcel à manger.

Faire revenir l'oignon dans un petit peu d'huile d'olive, ajouter ensuite la viande en morceaux pour la faire brunir. Ajouter les tomates coupées en morceaux, les laisser fondre un peu pour faire une sauce. Saler, poivrer et herbe de provencer.

Sortir les patates du four quand elles sont cuites, y déposer la crème fraiche puis recouvrir de la viande à la tomate et enfin d'une bonne couche de gruyère rapé.

Mettre au grill.

  • Posted: 2009-02-23 19:22 (Updated: 2009-02-23 19:38)
  • Author: schodet
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Encore un week-end meca

Le robot prend forme !

Nous réutilisons la technique de la structure soudée comme l'an dernier.

Le barillet, qui devrait être plus solide que l'an dernier Le robot prend forme

Assemblage de la structure Le système d'éjection des éléments de colonne

Circuits imprimés reçus

Ça y est, les cartes sont arrivées.

Assez peu de nouvelles cartes cette année, une carte puissance auxiliaire et une carte de développement.

La carte de développement nous permettra à partir d'un seul port Ethernet ou USB de se connecter à n'importe quelle carte du robot (4 connecteurs) pour la reprogrammer (AVR ou CPLD) ou accéder à son port série.

Deux cartes dev2 et deux cartes aux-power.

Avancement meca au local Efrei Robotique

Ce n'est pas la première fois, Fred et Marcel se sont donné rendez-vous au local Efrei Robotique pour avancer la méca du robot.

Je vous laisse juger en image :

L'ascenseur à éléments de colonne Le futur barillet Oh, les étincelles !


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