Compte-rendu APBTeam 2011
En deux minutes ?
Nous avons cette année une mécanique originale, mais capricieuse, car tout doit fonctionner au millimètre près. Toutefois, le résultat en vaut le travail que nous y avons consacré.
Coté classement à la coupe de France, nous sommes arrivé jusqu'en quart de finale, donc 5ième, sur 172 équipes.
Nous avons aussi reçu le prix du jury pour l'originalité de la solution mécanique ainsi que pour l'esprit de partage que nous avons sur la coupe.
Après la coupe de France, nous avons participé à la coupe d'Île de France organisé par l'ISTY 2000. Malheureusement le moteur de la pince même après plusieurs réparations et remplacements tombe régulièrement en panne. Nous finissons la coupe d'Île de France en mode dégradé, c'est à dire sans utiliser la pince, mais uniquement les petites portes pour déplacer des pions. Nous finissons tout de même 2ième, grâce à une bonne dose de chance.
Comme d'habitude, nous avons participé à l'animation de la coupe, notamment par la sonorisation du barbecue Epita/Epitech/Ipsa et du pot de Planète Sciences.
Tout cela n'aurai pas été possible sans le soutien et le travail des membres de l'équipe, ainsi que sans l'aide de nos sponsors :
Le robot
La coupe de France de robotique
La coupe de France de robotique, est un concours qui oppose des équipes ayant réalisé des robots autonomes suivant un règlement qui change tous les ans. Les robots sont complètement autonomes, c'est à dire qu'ils doivent prendre eux même les décisions des actions à effectuer.
Après avoir joué au rugby, au bowling, trié des déchets, collecté des échantillons sur Mars, construit des Temples antiques et nourri la planète, nous allons cette année jouer aux échecs !
Mais c'est un jeu d'échecs particulier !
Les robots pourront empiler des pièces pour gagner plus de points.
Le but du jeu est d'avoir le plus de points sur les cases de votre couleur que votre concurrent sur les siennes à la fin du match.
Mais attention ! Tout peut changer jusqu'à la dernière seconde !
Les matchs impliquent deux équipes, l'une en bleu, l'autre en rouge. Chaque équipe ne peut engager qu'un seul robot. Les matchs durent 90 secondes.
Les robots partent d'une zone de départ de leur couleur, située dans l'un des coins arrière de la table. Les éléments de jeu sont disponibles en plusieurs endroits de la table, soit directement au sol à des positions prédéfinies et aléatoires, soit sur les côtés de la table dans des zones de distribution. Les éléments de jeu sont communs aux deux équipes.
Les règles complètes sont disponibles ici : http://www.planete-sciences.org/robot/coupe2011/docs/E2011_Rules-EN.pdf
Finalement rien à voir avec les échecs. Notre robot doit construire des tours de pions et les poser sur les cases de sa couleur.
Notre robot a la particularité de pouvoir construire ces tours uniquement en manipulant les éléments à l'intérieur du robot. C'était un pari plutôt risqué, mais le résultat est assez impressionnant ! Grâce à ce système le robot peut ramasser les éléments dans n'importe quel ordre, sans avoir besoin de les reposer sur la table.
Déroulement de la coupe
Avant de pouvoir participer à la compétition, le robot doit passer l'homologation. Un arbitre vérifie que notre robot respecte les règles, qu'il sait marquer des points et éviter les robots adverses.
Après l'homologation, les équipes ont cinq matchs pour essayer de marquer le plus de points possible car seules les seize premières peuvent participer aux 8ième de finale.
Liste des matchs de qualification :
- Premier match : Face à ENSSAT Robotique, notre robot n'arrive pas à lire le code barre des figures. Il est en effet appliqué sur le coté du pion en débordant sur le chanfrein ! Résultat : le roi reste coincé dans la pince et le robot ne fait rien de bien. De son coté le robot de l'ENSSAT réalise une belle tour, nous perdons 30 à 200.
- Deuxième match : Pendant la nuit, nous avons ajouté un contacteur pour détecter les figures qui ne sont pas détectées par le lecteur de code barre. Face à IFMArobotik, le robot réussi à construire une tour et place deux pions, dont un sur une case bonus. Victoire 150 à 20 !
- Troisième match : Nous jouons contre As-Tech, un robot très original qui se base uniquement sur sa camera pour se déplacer. Nous construisons une tour, puis grâce à une modification que nous avions faite récemment le robot va directement chercher le roi dans la zone verte adverse ! En effet, les éléments sont placés aléatoirement, mais ils sont placés de la même manière de chaque coté de la table. Victoire 240 à 120 !
- Quatrième match : Contre Raptors, la configuration ne nous arrange pas et le robot ne réussi pas à prendre de figure, nous perdons 50 à 110.
- Cinquième match : Contre Sussus Invaders, nous gagnons 140 à 20. Nous avons un peu bousculé le robot adverse, encore désolé !
Après les matchs de qualification, nous sommes classés 9ièmes ce qui nous ouvre l'accès aux phases finales :
- Huitième de finale : Face à Eceborg, notre robot place deux figures et gagne le match, 130 à 120, c'est très serré !
- Quart de finale : Face à RCVA, de loin le premier du classement.
- Premier match : Notre robot n'a pas l'air de très bien supporter la chaleur, pendant ce match il fait tomber les pièces et ne fait rien de bien brillant. Cependant, contre toute attente, le robot de RCVA marque des points contre son camp. Après discussion entre les deux équipes, le match est rejoué.
- Deuxième match : Cette fois ci, notre robot fonctionne correctement et le résultat est assez serré. RCVA remporte tout de même le match. Par équité un troisième match est joué.
- Troisième match : Décidément notre robot ne veut plus travailler. On constatera après la coupe que le moteur de la pince est cassé. C'est encore une victoire de RCVA qui est donc qualifié pour la demi finale.
Merci à tous ceux qui nous ont soutenu et nous ont permis d'arriver à ce beau résultat !
Les vidéos
Le deuxième match de quart de finale contre RCVA :
https://www.youtube.com/watch?v=j7MBZ9R6Rhs
Le troisième match de qualification contre As-Tech :
https://www.youtube.com/watch?v=pb32ArKB2Uw
Le reportage réalisé par Microb Technology :
https://www.youtube.com/watch?v=Pt1ESurkEko
Les plus de notre robot
Une mécanique originale
Nous étions l'une des seules équipes à manipuler les éléments de jeu à l'intérieur du robot (voir le reportage ci dessus). Cette caractéristique a été très appréciée par les visiteurs du stand.
Une intelligence artificielle qui s'adapte à la situation
...et qui sait s'occuper facilement de plusieurs tâches simultanées.
Pour arriver à ce résultat, nous décrivons le robot par un ensemble de machines à états. Ce sont ces machines à états qui définissent la réaction du robot aux évènements extérieurs.
Nous avions déjà un langage de description nous permettant de générer le code utilisé par le robot. Nous avons cette année amélioré le système en intégrant directement la description dans le code source. Cela nous permet de modifier plus facilement le comportement du robot.
Le robot est aussi capable de se déplacer sur la table en évitant les obstacles. Nous utilisons pour cela l'algorithme A* afin de trouver le plus court chemin vers notre objectif :
Cela dit, nous avions un problème de détection du robot adverse cette année, surement due au nombre limité de capteurs ultrasoniques (2 de chaque coté, contre 3 en marche avant l'an dernier).
Une nouvelle carte d'alimentation et de charge du robot
Cette nouvelle carte nous permet d'alimenter tout le robot à partir des batteries. C'est elle qui gère aussi la charge de ces même batteries à partir d'un adaptateur secteur. Nous ne sortons donc jamais les batteries du robot !
Une carte d'entrée sortie modulaire
La nouvelle carte d'entrée sortie n'a pas de connecteur spécifique, mais uniquement des connecteurs généralistes. Sur chacun de ces connecteurs, on peut connecter une petite carte d'adaptation afin de s'adapter aux besoins. On peut ainsi y connecter des moteurs, des capteurs industriels, des contacts, des servo moteurs, etc.
Atelier d'introduction à la soudure CMS
Ceux qui sont passés sur notre stand ont pu participer à un atelier de soudure CMS organisé avec l'aide d'ELSYS Design. 16 cartes ont ainsi été soudées !
Autour du robot
Mais la coupe de robotique, ce n'est pas que des matchs entre robots, c'est aussi une ambiance festive !
APBTeam étant en grande partie constitué d'ancien de l'EFREI, nous avons pris l'habitude d'animer la coupe avec l'aide notamment de l'association HiFi EFREI et EFREI Robotique.
Nous étions même entourés d'une quinzaine de supporters, venus nous encourager et participer à la fête !
Merci beaucoup à ceux qui se sont démené pour organiser le voyage et nourrir non seulement les développeurs, mais aussi les supporters !
Mais, ça ne se raconte pas, ça se vit ! Venez (ou revenez) nous voir l'an prochain !
L'année prochaine
On remet ça !
Au programme :
- peaufiner le système de balise,
- améliorer la fiabilité du robot,
- participer à la coupe de Belgique,
- finir le robot plus tôt grâce à des soirées et journées robotiques régulières.
Bien sur, nous continuerons d'améliorer la documentation sur ce site !