Compte-rendu APBTeam 2012
Si vous faites partie des personnes qui sont venu souder une carte sur notre stand, voici deux tutoriels pour vous aider à les utiliser :
Si vous ne faites pas partie des heureux élus, ne vous inquiétez pas, on a prévu de renouveler l'opération cette année !
Merci encore à Elsys Design qui nous a permis de vous proposer ces cartes ! D'ailleurs, si vous cherchez du travail en électronique ou en informatique embarquée, contactez les de notre part !
Pour pouvoir s'adapter à toutes les situations, et surtout celles auxquelles on a pas pensé, le robot doit être capable de prendre des décisions stratégiques tout seul.
Chez APBTeam cela est fait par un système de score décrit ici. Chaque action possible est associée à un score et le robot choisi l'action avec le meilleur score.
Voici une simulation qui montre les scores des différentes actions au cour du match sur le terrain :
https://www.youtube.com/watch?v=mQoTP9ZrO04
Pour plus de détails, ainsi que les pointeurs vers le code source, consultez la page sur la prise de décision.
Suite aux questions posées à la coupe d'Île de France et à l'article de Plastivore, voici une explication du fonctionnement de la recherche de chemins dans notre robot.
Allez voir l'article ici.
Bilan d'Eurobot 2012
Le prix du jury remporté lors de la coupe de France nous ayant qualifié pour Eurobot, nous restons sur le pont afin de nous préparer au mieux à cette nouvelle compétition.
Évidemment la nuit de samedi à dimanche fut (encore) mise à profit pour améliorer notre chercheur d'or. Ce coucher tardif n'a pas semblé peser sur les épaules de Guybrush, et les phases de poules se sont très bien passées : avec quatre victoires en cinq matchs, nous sommes classés 11ième à l'issu de la première partie de la compétition, ce qui nous qualifie pour les phases finales.
Malheureusement nous perdons notre 8ième de finale contre l'équipe italienne Unict-Team (et leur très joli robot) à l'issue d'un beau match plein d'évitements et de choix stratégiques intéressants.
https://www.youtube.com/watch?v=l6thMwCZGMs
L'aventure 2012 s'arrête donc ici pour nous. Nous repartons avec le sentiment du devoir accompli et plein de nouvelles idées dans les cartons pour l'année prochaine...
Résultat APBTeam 2012
22ième de la Coupe de France
Prix du jury (qualication pour Eurobot)
9ième place (ex-aequo) d'Eurobot
Remerciements
Nous voulons remercier nos sponsors sans qui nous n'aurions pu réussir ce formidable pari : Cadelec pour le prêt de ses locaux et de son matériel, qui est devenu la maison de l'équipe (Merci François!!) ainsi que pour l'intérêt porté à nos réalisations. Elsys-Design pour son apport financier et son soutien à l'ensemble de notre projet (robot, stand CMS, partage des connaissances...), et ce depuis de nombreuses années. Mstar pour nous avoir fait confiance cette année. Pneumax pour le financement d'une partie de notre système pneumatique.
Carte soudure CMS
Cette année encore nous avons proposé une animation «Introduction à la soudure CMS», où les participants pouvaient se former à cette technique sous la supervision de notre « spécialiste » carte électronique, Baptiste (Alias Philiiiiiiip'). Le but est simple : souder une petite carte de Dev comprenant (entre autre) un microprocesseur AVR AT90USB162. A ce sujet, une petite documentation est en préparation afin d'expliquer comment utiliser cette carte (dans un environnement Windows & Linux). Vous devriez bientôt avoir des nouvelles.
Chan IRC
Nous avons notre Chan IRC, n'hésitez pas à venir y faire un tour, pour poser une question, donner un avis ou juste nous dire bonjour :
- Serveur : freenode.net
- Channel : #apbteam
Bonjour à tous,
Et voila, la coupe de France de Robotique 2012 est terminée ... Nous finissons 22ème au classement général avec surprise de taille : pour la troisième fois consécutive nous avons reçu le prix du Jury pour récompenser l'originalité de la solution mécanique choisie. Encore plus grande surprise, cette année le prix du Jury nous ouvre les portes de la coupe d'Europe (Eurobot) qui se déroule aujourd'hui, toujours à la Ferté Bernard.
Nous jouerons donc 5 match de qualification ce matin contre diverses équipes étrangères et tenterons de nous qualifier pour les phases finales qui se déroulerons cet après-midi.
Arrivée mercredi midi, Guybrush Threepwood a été mis à rude épreuve. Son crochet amoché, la première journée fut le théâtre de nombreux ajustements. Tellement concentré par son sujet, il en a même oublié sa principale mission du jour : se présenter devant les pirates en chef pour l'homologation ! Vexé par cette affront, les marins d'eaux douces se sont activés toute la nuit, et Guybrush a pu enfin être nommé "pirate confirmé" au petit matin ! Mais cela ne suffisait pas, les 48 heures suivantes ont été l'objet d'une conquête acharnée de l'île au trésor ! Guybrush vogua sur les mers d'Olympe en rasant tout sur son passage (encore milles excuses à Chouette Robotique Club) Avec le temps, il accroit ses réflexes d'évitement et son aptitude à se dépatouiller de galères Murphyiennes. Guybrush prit de la bouteille et est toujours en courses pour devenir un des pirates de l'année ...
l'APBTeam, fidèle à elle même ! Les démonstrations se sont succedées durant ces 2 derniers jours. Les membres du jury et les autres équipes ont pu admiré notre robot. Le mode démonstration sur stand fait toujours autant d'effet ; les admirateurs restent bouche bé ! L'équipe de planètes sciences est même venu filmé notre robot en action. Qui sait, peut etre que robot sera célèbre samedi et se fera une nouvelle fois acclamée ...
Le stand soudure CMS a lui aussi été un succès. En cette deuxième année d'introduction a la soudure CMS, nous étions attendu par de nombreux étudiants. Notre stand a été pris d'assault, et la rupture de stock est arrivé plus rapidement que prévu. Un imprévu qui sera évité dès l'an prochain !
Actuellement 18eme, nous sommes maintenant dans la dernière ligne droite. Les tests ont repris de plus belles, les derniers réglages sont en cours de validation. Il nous reste un dernier match a jouer, et en cas de belle victoire, nous serions en mesure de rentrer de nouveau dans les phases finales.
Bonjour,
Après deux jours de réglages méca et soft et à moins de 24H du début de la coupe 2012, voici la vidéo d'homologation de Guybrush :
Nous partons donc davantage confiant à la Ferté Bernard où nous vous y retrouverons demain.
https://www.youtube.com/watch?v=v-8bTHSHwJU
Bonne nuit à toutes les équipes !
Si vous voulez essayer chez vous notre robot, il suffit de suivre les instructions de la page du simulateur qui vient d'être mise à jour pour le robot 2012 !
Bonjour à tous,
Ce week-end l'équipe AIR ISEP nous a chaleureusement accueillie dans leurs locaux afin de tester Guybrush (notre robot) sur une vraie table en conditions réelles.
Voici une première vidéo de tentative d'homologation :
https://www.youtube.com/watch?v=Mc9Yb0WEQ9c
Comme vous pouvez le constater cela n'est pas très concluant et nous avions fortement sur-estimé la résistance des CD (ainsi que des totems ;))
Bref, comme on dit, sans maîtrise la puissance n'est rien... on a donc encore quelques jours, heures pour régler le bouzin =)
A bientôt
Merci à La Poutre, Micka, Glas10 et toute l'AIR ISEP !!
PS : aucun CD n'a été maltraité durant ce week-end.
Cette année, nous rééditons l'introduction à la soudure CMS sur la coupe.
La soudure CMS fait peur, pourtant, une fois qu'on y a goûté, on ne veut plus faire autre chose ! Pour vous faire découvrir cette technique, nous vous proposons de vous aider à souder une carte sur la coupe. En bonus, vous pourrez repartir avec une carte très pratique !
La carte inclut un microcontrôleur AVR programmable par USB ainsi que des connecteurs pour vos expérimentations.
Le circuit imprimé et les composants sont sponsorisés par ELSYS Design. J'en profite pour vous rappeler qu'ELSYS Design embauche (stagiaires et CDI). La société nous accompagne depuis nos débuts, et plusieurs membres en sont ou en ont été salariés. N'hésitez pas à venir nous poser des questions sur la coupe.
Bonjour,
Suite aux résultats en mode semi-manuel concluants du week-end dernier voici la version (pratiquement) full automatique =)
Tests de prise de CD par la pince du bas :
https://www.youtube.com/watch?v=tOZqyzApzeM
Séquence de prise de CD sur totem :
https://www.youtube.com/watch?v=DfxSEzVsRIQ
Enjoy et bon courage aux dernières équipes qui comme nous mettent la patate dans la dernière ligne droite !
Ce week-end, le robot a reçu son câblage définitif. Nous avons pu faire un test de prise de pièce en manuel en attendant jeudi pour le test complet automatique.
Bonjour à tous,
Ce week-end nous avons testé les verins avec les électrovannes et un début de soft. Voici le résultat en vidéo et en image :
Test pneumatique pince basse :
https://www.youtube.com/watch?v=_9GYTpgEM5Y
Test pneumatique pince lingot :
https://www.youtube.com/watch?v=0RkRSyciviY
Essais soft des mouvements de la pince du haut :
https://www.youtube.com/watch?v=ZhgjCF9ERtw
Quelques images :
Du coté des balises, le codeur rotatif permettant de mesurer l'angle du laser a été fixé et validé. Cela devrait considérablement améliorer la précision des algo de calcul de positionnement :
https://www.youtube.com/watch?v=G-9uUis25pY
Coucou,
Voici les premières vidéos de test après réception des derniers éléments pneumatiques (merci PNEUMAX !).
Ouverture & fermeture de la porte arrière :
https://www.youtube.com/watch?v=U-qnWj9Q5qQ
Déploiement pince haute :
https://www.youtube.com/watch?v=uQhljhBuDDk
Cela annonce un week-end riche en résultats =)
Et un petit week-end productif pour le premier avril !
Pas encore de tests réels depuis l'arrivée de la pompe pneumatique (il nous manque encore quelques éléments) mais le plus gros de la méca des pinces est finalisé avec l'arrivée du "tambour" inférieur !
Depuis, Guybrush (notre robot) ressemble de plus en plus à une moissonneuse batteuse pour piècettes !
Du coté Balises, la méca avance aussi afin d'améliorer le système de l'année passée : roue codeuse pour la mesure d'angle et nouvelle gestion de l'assiette (planéité) du capteur laser.
Prochaine étape : Tests pneumatiques !
On vous l'avait annoncé... La pince supérieure réalisée par Marcel (qui préfère prendre la pause plutôt que de couper droit 
a été montée. Cette pince servira entre autre a attraper les lingots sur les totems
Voici la pompe qui commandera tout le bousin pneumatique :
Pour les piécettes au sol, il faudra attendre encore quelques jours avant de voir la pince rotative qui les gèrera, mais voici un avant-gout :
Philiiip' au petit matin :
La pose du châssis moteur est terminée ! Prochaine étape ... les pinces
Voici déjà la porte réalisée :
Et une petite animation pour la route !
La pince à lingots prend forme :
Voici un aperçu de l'avancée des plans de la mécanique de Guybrush Threepwood, notre robot pour la coupe de 2012 :
Une pince rotative à l'avant nous permettra de ramasser tout en avançant. Une pince non encore représentée permettra de cueillir le contenu des totems.
Le règlement de la coupe est sorti. Afin de ne pas prendre de retard, nous avons déjà travaillé sur le simulateur. La seule table de jeux que l'on trouve chez APBTeam est une table virtuelle, là voici :
