Présents

• Romain Dalmais ;
• Frédéric Denis ;
• Jérémy Dufour ;
• Pierre-André Galmes ;
• Nélio Laranjero ;
• Marie-Ève Schodet ;
• Nicolas Schodet ;
• Alexandre Stanislawski.

Stratégie

Générale

Nous avons décidé d'appliquer la stratégie générale suivante : construire d'abord une première tour de 4 palets puis une seconde pour pouvoir poser le linteau dessus. Ensuite faire autant de tour de 4 palets que le temps restant nous permettra.

La zone de construction que l'on vise est celle du milieu du jeu (la zone 3).

Pour les éléments qu'on utilisera, nous avons décidé de prendre aussi bien les palets des distributeur comme ceux qui sont placés sur la table. Le linteau utilisé sera lui que l'on placera en interne dans le robot avant le début du match.

Contraintes et conséquences

Cette stratégie implique de pouvoir répondre aux contraintes suivantes :

• détection des éléments du jeu
  • couleur des palets ;
  • détection des piles sur la zone centrale pour éviter de la faire tomber ;
  • ne pas se retrouver bloquer par un palet coincé entre le robot et un élément fixe de la table (rebord par exemple). Notons qu'une solution à base de mouvements pourrait peut-être suffire pour nettoyer la zone désirée des palets gênants ;
  • détection des emplacements des palets au sol ?
  • détection des emplacements des distributeur aléatoires ?
• être précis
  • faire tomber des constructions fait perdre beaucoup de points ;

En conséquence, la mécanique doit être capable :

• déposer les palets toujours à la même hauteur (sauf pour le linteau) ;
• doit pouvoir nous prévenir quand les actions sont finies/prêtes (par exemple, on ne veut pas avoir à attendre X secondes que le palet soit bien avalé, mais qu'un capteur nous en informe qu'il a bien été avalé) ;
• rejet des palets de la mauvaise couleur.

Solution mécanique

Générale

L'idée est d'avaler les palets à l'aide d'un barillet pour les remonter à l'intérieur du robot. Il serait ensuite déplacer sur un tapis roulant où il serait trier (pour rejeter les palets de la mauvaise couleur). Les palets de la bonne couler seront déposés à plat sur ascenseur. Cette ascenseur pourra ensuite se placer à la bonne hauteur pour déposer les palets dans la zone de construction.

Barillet

Il ressemblerai à celui de l'année 2007-2008 (Vie sur Mars). En termes plus imagés le barillet serait composé de deux casseroles de taille différentes mises l'une dans l'autre et sans fond où un bras circulerait à l'intérieur pour pousser les palets et les faire remonter en haut sur le tapis roulant.

Il devra néanmoins être plus robuste et moins mobile, c'est à dire qu'il soit d'un seul bloc.

Il faudra aussi un système pour pouvoir aussi bien avaler les palets qui sont dans les distributeurs que ceux aux sols. Différentes solutions ont été envisagées :

• des espèces de mandibules (arrondies ou non) qui soient écarteront les palets devant et les repousseront sur le côté pour éviter que le robot soit bloqué si il veut aller contre un mur, soit qui placeront les palets à l'entrée du barillet pour qu'ils soient correctement avalés. Ces mandibules seront placées sur des servo moteurs.
• des tapis roulants ?

Rejet des palets

La problématique est d'avoir un robot capable de rejeter les palets qui ne seraient pas de la bonne couleur (le robot n'a le droit de ne se servir que des palets de sa propre couleur).

La solution serait de prévoir une échappatoire au niveau du tapis roulant. Par exemple, le palet continuerai sont chemin à la fin du tapis roulant pour être éjecté.

Il faudra néanmoins faire attention au rejet du palet qui le fera chuter du haut du robot risquant ainsi de l'endommager ou de marquer la table. Il faudra donc prévoir un système d'amorti (via un toboggan par exemple).

L'ascenseur

Il aura le rôle de réceptionner les palets à la sortie du tapis roulant pour éviter qu'ils fassent une chute et se retrouvent dans une mauvaise position.

Une fois qu'une pile de palets sera formée à l'intérieur du robot, l'ascenseur permettra de déposer les palets à la bonne hauteur sur la zone de construction à l'aide d'une sorte de pelle à tarte.

Détecteurs

Cette année, il est relativement important d'avoir une solution de détecteurs précis et fonctionnels.

Position du robot adverse

Il existe deux grandes solutions :

• les ultrasons:: Pas de balises sur le robot adverse, juste une balise émettrice sur notre robot (fonctionnement similaire au radar) ;
• l'électromagnétique:: En utilisant, par exemple, l'infrarouge qui sera émis depuis notre robot et réfléchi sur un catadioptre sur le robot adverse ;

Détection des couleurs

Utilisations des RGB de l'année du golf. Ils fonctionnent correctement et restent peu onéreux.

Détection des constructions

Pas abordé.

Détection des distributeurs

Pas abordé.

Électronique

Il faudra faire 4 cartes de puissance.

Informatique

Carte de dev

La carte de dév est utilisée pour programmer les autres cartes. L'année précédente, elle nous a causé quelques petits soucis de fiabilité (au niveau du logiciel qu'on utilise qui contient de nombreux bogues).

Afin de résoudre ce problème, nous allons partir sur la création d'une nouvelle carte qui ferai à la fois USB et Ethernet.

Organisation

Réunions

On est parti sur la base d'une réunion toutes les deux semaines et un week-end de travail tous les deux mois.

Sponsoring

Il faut voir avec Vicatronic ce que l'on veut et ce qu'on peut avoir.

Elsys Design est d'accord pour nous sponsoriser à nouveau.

Éventualité d'avoir des pièces usinées via le travail de Frédéric.

Gestion des mails

Le problème est de régler la quantité de mails qui circulent sur l'alias. Les propositions sont de créer un alias pour les anciens et aussi d'utiliser des balises.

À faire pour la prochaine réunion

• évaluer la liste des tâches ;
• reparler de la partie détecteur.

Délire

Faire une blague pour le 1er avril si on peut utiliser des balises faites à base d'éléments radioactif pour la détection du robot adverse.