Trac

Last modified 10 years ago Last modified on 13/12/2007 23:36:02

Eurobot 2008 Mechanical Design

Current idea

Solution du bras rotatif.

Le robot charge 3 balles blanches et 2 balles de couleur dans les distributeurs verticaux. Il les dispose dans le bon ordre à l'arrière du robot. Il les décharge d'un coup. Puis il prend 3 balles de couleur et 2 balles blanches, les déposes, puis essaye de placer des balles suplémentaires qu'il peut aller chercher dans le distributeur de balles blanches de l'adversaire ou sur la table.

Un bras rotatif permet d'attraper les balles dans les distributeurs verticaux. Le robot se cale en face du distributeur et ce bras (qui reste à l'intérieur du robot) monte les balles à l'arrière du robot. À l'arrière, un système à servo-moteurs fait le tri afin de placer les balles directement dans la position d'éjection sur une ligne de 5 balles. L'éjéction se fait par ouvertures de portes couslisantes à l'arrière du robot. En bonus, il y aura des "balais" qui seront positionnés à l'avant du robot afin d'évacuer une balle génante à l'approche du distributeur ou, en inversant le sens de rotation, d'avoir une mince chance de faire rentrer une balle qui serait sur la table.

Solution à bras rotatifs

First ideas

Le robot à poils

attachment:poils_fred.pdf attachment:poils_fred_14b.pdf

1
pivot/motorisation de la griffe servant à prendre les balles dans les distributeurs. Cette motorisation peut être placée différemment, comme par exemple sous les goulottes. Ceci dit, j'ai représenté l'emplacement qui me paraissait le plus opportun.
2
guide balles avant. Les balles prennent appui à cet endroit ce qui permet à la brosse de les pousser vers le haut.
3
guide balle arrière. Obligatoire si la balle est prise jusqu'à son milieu par la brosse. D'autres croquis m'ont montrés que si la balle est prise moins profondément par la brosse, on peut se passer de cette pièce. Notes bien que cette pièce ne va pas jusque complètement à droite, ce qui permet à la brosse de pousser les balles vers l'arrière du robot.
4
Brosse rotative. Cette brosse est constituée de poils durs style brosse à chiottes ; poils de balais de bricolage ou encore câble de frein de vélo. Ces poils sont disposés en hélice autour d'un cylindre, ce qui permet de faire monter la balle dans la gouttière et de la pousser sur le bord droit du robot en un seul mouvement
5
goulottes. Le déplacement des balles ne se fait que grâce à la pente des goulottes. Là, les trous des balles m'inquiètent un peu. A essayer dès que nous disposeront de balles.Les déplacement ne seront donc pas assurés pendant les accélérations du robot, à moins de mettre des capteurs de balles partout.
6
gouttière. Cette gouttière sert à guider les balles dans leur ascension.
7
merde, je me suis gouré dans mes repères. En fait c'est la même pièce que la 9. Cette griffe peut tourner à 360° et permet d'attraper les balles dans les distributeurs de balles. En fait les balles sont tirées puis envoyés dans la brosse. Une fente dans la gouttière permet son passage pour le tour suivant.
8
Emplacement de la motorisation. Finalement avoir des moteurs droits nous arrangera bien.
9
voir 7.
10
goulotte longitudinale permettant le transfert des balles de la brosse vers la partie arrière du robot où se fait le tri
11 et 12
goulottes transversales servant à stocker les balles triées.
13
guide permettant de pousser les balles vers la gauche du robot. Ceci permet aux balles qui arriveraient de la droite de la brosse de ne pas rester coincées sous la goulotte longitudinale

Les chiffres entourés sur le plan nomment des trappes commandés par des servomoteurs. Cette solution demande au moins 5 servos. Les trappes numérotés en x et xbis sont commandés par le même servomoteur.

Électronique et accus : Cette solution mécanique n'occupe pas toute la hauteur admissible. L'électronique pourrais être vissée sous le panneau supérieur. Les accus trouveraient leurs place sous les goulottes, le plus à l'arrière possible.

Avantages de la solution :

  • mécaniquement simple et facile à réaliser ;
  • nombre d'actionneurs limités ;
  • toutes les fonctions sont remplies.

Inconvénients de la solutions :

  • La brosse est encombrante et limite le nombre de balles stockées. Sur le plan, on peut stocker 6 balles triées et au moins 4 non triées au dessus de la brosse.
  • la brosse ne monte que de peu les balles et on ne peux donc en stocker qu'un seul étage de balles.
  • Vu l'angle d'attaque, j'ai des doute sur ce que produirait une rencontre balle/brosse, à savoir avalage ou éjection ?

A noter : sur cette solution, on peut jouer sur le diamètre de la brosse et de la gouttière. Sur le plan, tout rentre au chausse pied, mais sur le même principe, on peut imaginer moulte combinaisons diam de brosse/diam de gouttière. De même, il y a suffisamment de place pour imaginer d'autres plans de goulottes. J'avais fait un croquis représentant 4 goulottes de 1 balle chacune et permettant d'éjecter par l'arrière instantanément 1 protéine complète instantanément. L'éjection par l'arrière ne me parait pas une bonne idée.

Système d'éjection des balles (non représenté sur le plan) On peut tout à fait imaginer laisser tomber les balles entre 2 guides escamotables que l'on insérerait dans la goulotte de la table. Ceci permettrait par un déplacement du robot parallèle au bord de la table, de pousser les balles que l'on vient de mettre, et pourquoi pas de réussir à faire ressortir ainsi celles de l'adversaire.

Autres solutions possibles : Celui qui a une idée simple et peu encombrante pour monter + haut les balles. Cela permettrait de mettre 2 étages de balles et de doubler la capacité du robot. Et qui sait, pourquoi pas mettre une troisième goulotte de stockage si cette solution imaginaire nous laisse suffisamment de place.

Voili voilou pour le moment. Si certains ont des idées, à vos scanners.

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