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Zoom sur la méca et tir artistique

Si vous voulez voir la méca APBTeam de plus près, voici une vidéo qui vous montre tout en détails :

http://www.youtube.com/watch?v=60Q6FidEqdU

Aussi une petite vidéo sur un tir particulièrement artistique lors du dernier match de qualification :

http://www.youtube.com/watch?v=QXmSh8ho_nk

Résultats de la Coupe de Robotique 2013

La coupe vient de se terminer. Nous sommes arrivé jusqu'en huitième de finale et nous finissons à la 9ième place sur 167 robots inscrits et 146 robots homologués.

Comme notre robot n'empile pas les verres, action la plus rentable du règlement, nous ne nous attendions pas à de si bons résultats. Sur les autres actions, ouverture des cadeaux, soufflage des bougies et tir des cerises en haut du gâteau, le robot s'en est très bien sorti.

Merci beaucoup à nos sponsors sans qui nous n'aurions pas pu arriver à un robot aussi réussi !

http://www.youtube.com/watch?v=NdlRUy3LCJI

Les autres vidéos des matchs sont disponibles sur notre playlist 2013 youtube.

APBTeam en 8ièmes de finale ?

Nous venons de finir notre 5ième match avec un score de 95 points. Nous étions 9ième avant ce match, les 8ièmes de finale sont possible !

Au niveau des actions, le robot est plutôt fiable, on a même eu le luxe d'une nuit complète de sommeil avant le 5ième match. Vous trouverez les vidéos à notre retour, en attendant, n'oubliez pas la webtv : http://webtv.planete-sciences.org/

APBTeam Homologué !

En direct de la coupe de France de Robotique, APBTeam s'est homologué !

Le nouveau système d'évitement utilisant nos balises a très bien fonctionné malgré toutes les tentatives pour nous faire percuter un robot crash-test.

Des vidéos arriveront dès que nous pourront les envoyer, l'accès à internet étant plutôt limité.

Vous pouvez également nous suivre sur twitter: @apbteam

  • Posted: 2013-05-08 23:16 (Updated: 2014-01-01 15:12)
  • Author: jutteau
  • Categories: 2013
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Tir Balistique : Premiers tests avec le turbine + canon embarqué

Hello !

Ce week-end nous avons pu tester le tir balistique embarqué dans le robot. Pour un premier jet sans trop de réglages, la cadence est d'environ deux balles par secondes avec un taux de réussite variant entre 70% et 80%.

Quelques illustrations :

http://www.youtube.com/watch?v=GQN9kHVVmOg

http://www.youtube.com/watch?v=CCXGim3kKdQ

http://www.youtube.com/watch?v=5plyhOaS-rM

Avancement Elec

La méca avance, mais l'électronique aussi !

Depuis deux semaines nous nous activons à câbler et tester les nouvelles cartes de cette année !

Au menu, la nouvelle carte io-hub-stm32 composée d'un STM32 (arm) de chez STMicroelectronics ainsi que d'un zigbit de chez Atmel :

La nouvelle version de la carte des balises externe est aussi finalisée et validée !

As usual, les cartes étant open sources, vous retrouverez tous les détails sur notre git public : http://apbteam.org/wiki/Sources

Avancement méca : Fixation benne + verrins

Hello,

Quelques photos en vrac de l'avancement méca:

1/ Fixation de la benne pour les balles de ping pong

2/ Fixation de la pince latérale (bougies)

3/ Fixation de la pince dorsale (assiettes)

Premiers éléments mécaniques

Hello,

Voici deux petites vidéos issues de l'avancement de ce week-end

Ci-dessous une vue rotative du cadre en acier du robot. Il servira de support pour la plupart des éléments.

http://www.youtube.com/watch?v=sPx6n5DC-9w

En voici le bras dépliant qui servira à enfoncer les balles de tennis:

http://www.youtube.com/watch?v=le4PQlbgDvw

Secrets de fabrication

Bonjour à tous,

A l'APBTeam, ce que nous aimons surtout faire chaque année, c'est des mignons petits robots en acier avec de jolis bruits de cliquetis qui généralement ne laissent pas indifférent notre public.

Evidemment, ce matériau ne se travaille pas comme de l'alu, du bois ou du carton et nécessite un outillage très adapté.

Comme vous pouvez le voir sur les vidéos suivantes, les principaux accessoires de nos deux mécanos, Fred et Marcel (on cherche toujours un Jamy ;-) sont le poste à souder à l'arc et la meule.

En voici une petite démo :

Soudure à l'arc :

http://www.youtube.com/watch?v=xhmGZuKQL3A

Lissage de la soudure à la meule :

http://www.youtube.com/watch?v=MwSI7cv-ZsQ

Tests de la turbine pour tir balistique

Bonjour à tous,

Ce week-end nous avons entre autre testé notre solution méca pour l'envoi des cerises sur le gateau.

Premier constat : sans la mousse ça rebondit vraiment partout ! (ca nous a au moins permis de faire la poussière sous les tables lorsqu'on allait chercher les balles)

Deuxieme constat (plus technique) : pour avoir de la précision, il faut absolument un canon ajusté (ie, de diamètre interne très proche du diamètre de la balle de ping-pong soit 40mm) En effet, sans cela la balle "flotte" dans le canon et sa direction en sortie de tuyere n'est pas constante.

Troisième constat : comme le montre la vidéo suivante il y a de sacrées perturbation en sortie de canon. Nous n'avons pas encore réussit a évaluer son impact sur la précision du tir.

Perturbation en sortie de canon :

http://www.youtube.com/watch?v=-yjDAWRDifU

Tir balistique en cloche (mono balle) :

http://www.youtube.com/watch?v=SA0xngbUx4A

Tir balistique en cloche (mutli balles) :

http://www.youtube.com/watch?v=jSnICyBMgCQ

Tir balistique tendu (multi balles) :

http://www.youtube.com/watch?v=07w5JDqR_wE

Démontage de Guybrush Threepwood

Hello,

Comme chaque années, un nouveau robot naît au sein d'APBTeam. Mais que devient celui de l'année précédente ? Nous allons voir que nos mécaniciens sont en réalité des sages femmes avec un certain penchant pour Frankenstein.

Tout comme le gâteau de la reine Élisabeth, nous réutilisons des composants de l'ancien robot pour construire le nouveau. La plupart des composants électroniques et mécaniques (du moins ceux qui ne sont pas trop spécifiques à l'année passée) sont retirés de l'ancien.

Guybrush Threepwood le robot APBTeam 2012 en avait dans les tripes et était remplis de pneumatique, de compresseurs, d'électro-vannes, de pistons, de régulateurs, d'électronique, d'acier, de moteurs électriques, d’interrupteurs, de capteurs, de câbles, de tuyaux, de vis et d'écrous. La modélisation des pièces mécaniques sur ordinateur permet de se rendre compte du volume pris par chaque pièces mais le volume pris par les câbles électriques et tuyaux pneumatiques n'est pas du tout négligeables !

Comme on peut le voir dans un précédente vidéo, Guybrush était bien plein malgré son stockage interne des éléments:

Le week-end dernier, le démontage de Guybrush a eu lieu... L'opération a durée un peu moins de 8 heures dont voici quelques photos:

Guybrush complètement démonté (cliquez sur l'image pour voir en plus grand):

  1. cartes électroniques
  2. base roulante
  3. rails sur roulement à bille
  4. batteries
  5. beaucoup de vis, de tuyaux et de câbles
  6. un des pistons de la pince à CD
  7. un des pistons de la pince tournante
  8. squelette de la pince tournante avec son support moteur
  9. porte arrière
  10. squelette de Guybrush
  11. électrovannes
  12. capteurs ultrasons (noires et blancs)
  13. capteurs de proximité (bleu et orange)

Un aperçu de 75% vis et écrous utilisées. Note: chaque vis ou écrous peut mettre une petite dizaine de minutes a être assemblée selon la difficulté d'accès.

Une des vis les plus étranges rencontrées : sa tête a été mise au carré pour pouvoir la serrer à la pince et a été taillée en pointe.

À notre bonne surprise, les matériaux et composants mécaniques subissant le plus de travail ont bien tenus la rude épreuve de la coupe! Les pistons sont en bon état, le "charbon" qui a servit de contact-relais dans la pince tournante est encore en pleine forme et les rails sur roulement a bille de la pince frontale sont prêts à être réutilisées.

Guybrush est démonté mais la réalisation du robot 2013 a commencé ! Son nom sera prochainement dévoilé.

Pour le prochain démontage de robot, nous détaillerons plus le démontage en photos et détails croustillants.

  • Posted: 2013-02-22 11:16 (Updated: 2014-01-01 15:14)
  • Author: jutteau
  • Categories: 2013
  • Comments (0)

Bilan de mi-parcours

Hello ! Après quelques semaines sans nouvelle voici un bref article sur notre situation à deux mois de la Coupe de Belgique !

Mécanique

A l'instar des années précédentes, nous nous concentrons à la fabrication d'un unique robot effectuant le maximum des actions que nous pouvons faire tenir dans le périmètre alloué. Cette année nous nous sommes lancé un sacré défi, de tout faire tenir dans un périmètre encore plus petit !

La réalisation n'ayant pas encore commencé, voici un petit teaser avec trois screenshot issue de notre modélisation.

A chaque couleur vous pouvez y retrouver les principaux actionneurs nécessaires pour réaliser différentes actions.

  • en rouge la préhension et la construction des tours de verres
  • en vert l'avalage des cerises
  • en turquoise le canon permettant d'envoyer les cerises sur le gâteau

Electronique

Cette année nous avons développé trois nouvelles cartes :

  • io-hub-stm32 (carte contenant l'IA et la connexion zigbee)
  • lol-v2 (carte balise externe)
  • dongle-zigbit (dongle USB pour communication sans fil en zigbee)

Les schémas étant validés depuis quelques semaines, nous avons recu nos PCB fabriqués par notre partenaire Dipôle-Electronique. Il ne reste plus qu'à les cabler, ce qui devrait être fait le week-end prochain à l'occasion de notre deuxième week-end robotique !

Pour la fabrication PCB : Dipole nous sponsorise !

Logo Dipole

Pour cette nouvelle année Robotique, l'APBTeam est heureuse d'accueillir un nouveau sponsor émergeant dans le domaine de la production de PCB : Dipole-Electronique.

Ce bureau d'étude parisien, spécialisé dans la conception et la fabrication de PCB, propose à quiconque (professionels - association - particuliers) la production de cartes électroniques aux meilleurs prix, tout en respectant des délais imbattables en France (fabrication en 5 jours, livraison en 24H !). Pour les connaisseurs, il s'agit d'une très bonne alternative à Olimex qui, depuis quelques semaines, a suspendu toutes ses activités de prototypage rapide PCB.

Au delà de la fabrication de carte électroniques, besoin essentiel pour toute équipe de robotique, Dipole Electronique entretient avec ses collaborateur un réel lien professionnel et de confiance, et ce, sans négliger certains impacts connexes au métier de production : empreinte carbone, développement durable...

Pour l'APBTeam, cela rejoint la philosophie de l'association et légitime encore plus ce nouveau partenariat.

Si vous désirez davantage d'informations sur les offres proposées par Dipole Electroniques, n'hésitez pas à vous rendre sur leur site internet : http://www.dipole-electronique.fr

Tutoriels disponibles pour la carte d'introduction à la soudure CMS

Si vous faites partie des personnes qui sont venu souder une carte sur notre stand, voici deux tutoriels pour vous aider à les utiliser :

Si vous ne faites pas partie des heureux élus, ne vous inquiétez pas, on a prévu de renouveler l'opération cette année !

Merci encore à Elsys Design qui nous a permis de vous proposer ces cartes ! D'ailleurs, si vous cherchez du travail en électronique ou en informatique embarquée, contactez les de notre part !

Board preview

La table est prête !

Oui, enfin, la table dans le simulateur :).

La voici, la peinture est encore fraîche :

La table dans le simulateur

Vous pouvez la trouver dans nos sources ici:

host/simu/view/table_eurobot2013.py et host/simu/model/table_eurobot2013.py

Règlement d'Eurobot 2013 publié

Ça y est, c'est vraiment la rentrée, le règlement a été dévoilé cet après midi.

Cette année a l'air d'être un grand cru avec plein d'actions sympathiques à faire réaliser par les robots.

Vous pouvez accéder au règlement sur le site de Planète Sciences.

Table de jeu

  • Posted: 2012-09-29 23:14 (Updated: 2012-09-30 00:51)
  • Author: schodet
  • Categories: 2013
  • Comments (0)

Prise de décision en autonomie

Pour pouvoir s'adapter à toutes les situations, et surtout celles auxquelles on a pas pensé, le robot doit être capable de prendre des décisions stratégiques tout seul.

Chez APBTeam cela est fait par un système de score décrit ici. Chaque action possible est associée à un score et le robot choisi l'action avec le meilleur score.

Voici une simulation qui montre les scores des différentes actions au cour du match sur le terrain :

http://www.youtube.com/watch?v=mQoTP9ZrO04

Pour plus de détails, ainsi que les pointeurs vers le code source, consultez la page sur la prise de décision.

Recherche de chemins et évitement d'obstacle

Suite aux questions posées à la coupe d'Île de France et à l'article de Plastivore, voici une explication du fonctionnement de la recherche de chemins dans notre robot.

Found a path!

Allez voir l'article ici.

Fin de la coupe 2012 !

Bilan d'Eurobot 2012

Le prix du jury remporté lors de la coupe de France nous ayant qualifié pour Eurobot, nous restons sur le pont afin de nous préparer au mieux à cette nouvelle compétition.

Évidemment la nuit de samedi à dimanche fut (encore) mise à profit pour améliorer notre chercheur d'or. Ce coucher tardif n'a pas semblé peser sur les épaules de Guybrush, et les phases de poules se sont très bien passées : avec quatre victoires en cinq matchs, nous sommes classés 11ième à l'issu de la première partie de la compétition, ce qui nous qualifie pour les phases finales.

Malheureusement nous perdons notre 8ième de finale contre l'équipe italienne Unict-Team (et leur très joli robot) à l'issue d'un beau match plein d'évitements et de choix stratégiques intéressants.

http://www.youtube.com/watch?v=l6thMwCZGMs

L'aventure 2012 s'arrête donc ici pour nous. Nous repartons avec le sentiment du devoir accompli et plein de nouvelles idées dans les cartons pour l'année prochaine...

Résultat APBTeam 2012

  • 22ième de la Coupe de France
  • Prix du jury (qualication pour Eurobot)
  • 9ième place (ex-aequo) d'Eurobot

Remerciements

Nous voulons remercier nos sponsors sans qui nous n'aurions pu réussir ce formidable pari : Cadelec pour le prêt de ses locaux et de son matériel, qui est devenu la maison de l'équipe (Merci François!!) ainsi que pour l'intérêt porté à nos réalisations. Elsys-Design pour son apport financier et son soutien à l'ensemble de notre projet (robot, stand CMS, partage des connaissances...), et ce depuis de nombreuses années. Mstar pour nous avoir fait confiance cette année. Pneumax pour le financement d'une partie de notre système pneumatique.

Carte soudure CMS

Cette année encore nous avons proposé une animation «Introduction à la soudure CMS», où les participants pouvaient se former à cette technique sous la supervision de notre « spécialiste » carte électronique, Baptiste (Alias Philiiiiiiip'). Le but est simple : souder une petite carte de Dev comprenant (entre autre) un microprocesseur AVR AT90USB162. A ce sujet, une petite documentation est en préparation afin d'expliquer comment utiliser cette carte (dans un environnement Windows & Linux). Vous devriez bientôt avoir des nouvelles.

Chan IRC

Nous avons notre Chan IRC, n'hésitez pas à venir y faire un tour, pour poser une question, donner un avis ou juste nous dire bonjour :

  • Serveur : freenode.net
  • Channel : #apbteam
  • Posted: 2012-05-27 11:09 (Updated: 2012-11-30 13:17)
  • Author: Julien
  • Categories: 2012
  • Comments (0)

C'est fini (enfin presque)

Bonjour à tous,

Et voila, la coupe de France de Robotique 2012 est terminée ... Nous finissons 22ème au classement général avec surprise de taille : pour la troisième fois consécutive nous avons reçu le prix du Jury pour récompenser l'originalité de la solution mécanique choisie. Encore plus grande surprise, cette année le prix du Jury nous ouvre les portes de la coupe d'Europe (Eurobot) qui se déroule aujourd'hui, toujours à la Ferté Bernard.

Nous jouerons donc 5 match de qualification ce matin contre diverses équipes étrangères et tenterons de nous qualifier pour les phases finales qui se déroulerons cet après-midi.


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